SSP 故障排除

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KieranMITDUT
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联接:Sun 2019年6月09日上午2:15

SSP 故障排除

邮政KieranMITDUT>>Sun 2019年6月09日上午2:33

嘿,康斯坦丁/SSP 团队,希望一切顺利

我有几个关于 SSP 的问题要问你,我们似乎遇到了几个故障,我想看看你是否能帮助排除故障。

1) 今天,我们的一个 ssp 突然停止工作 (我们过去发生过非常相似的故障模式)。这发生在我将相机切换到 BayerRGB 之后。系统不断重复 (一遍又一遍):

21:22:09 守护程序。err watchdodd: 进程 stereod 停滞 10.5359 秒!重启!
21:22:11 daemon.info stereod: 守护程序启动
21:22:11 daemon.info stereod: 使用摄像机 22947068; 22947067
21:22:12 daemon.info stereod: 重置 FPGA

然后有一段时间它切换到:

21:26:58 守护程序。警告 stereod: [UvDevice:: read_memory] 命令发送错误: libob_error_timeout

我们为排除故障采取的步骤:
-重新启动
-重置相机默认值
-反射
-重置所有配置

之后,我们将另一个 SSP 插入相机 (使用相同的控制和所有东西),它工作得很好。故障后立即设置 (或至少以分钟为单位) 附在下面。

2) 我们在让 SSP 达到报价的在线速度方面有问题。我们目前正在以 192x800 (颜色) 运行 320 的差异,并且最大速度为 20 fps。即使在 32 倍的差距,它也是在 20 fps 达到最大。设置附在下面。你对我应该使用什么设置有什么建议吗?或者我能改变什么?

3) 我们有一个有趣的故障模式,SSP 将一个物体一分为二 (垂直),可能是因为该物体与地平线相交。见下图,你有我们可以在 algo 中惩罚这个吗?这种情况经常发生,并导致两个不同的点云。如果需要,rosbag 也可以提供


谢谢你的时间 Nerian,188平台首页
-基兰
附件
Failure1CFG.tar.gz
失败 1 设置
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KieranMITDUT
帖子: 12
联接:Sun 2019年6月09日上午2:15

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邮政KieranMITDUT>>周二 2019年6月11日上午12:35

为故障 3 添加图像文件
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故障 3 Image.png
失败 3 Image.png (88.68 KiB) 浏览 6670 次
KieranMITDUT
帖子: 12
联接:Sun 2019年6月09日上午2:15

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邮政KieranMITDUT>>周二 2019年6月11日上午12:38

不幸的是,有问题附加第2 故障模式配置,请参阅直接电子邮件。
K.schauwecker
帖子: 39
联接:我的 2019年3月25日下午1:12

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邮政K.schauwecker>>周二 2019年6月11日上午9:05

嗨,基兰,

1) 我看了一下配置文件,它被设置为 RGB 而不是拜耳。你在下载文件之前把它改了吗?我可以用 SceneScan 和 Karmin2 单元运行这个配置。但是,我担心配置的低吞吐量限制。你有什么问题需要你降低吞吐量限制吗?低吞吐量限制会导致图像采集问题。我建议将此设置为最大值。

重置配置后,您是否让 SceneScan 单元再次工作?这个问题也可能是由摄像机没有接收到触发信号引起的。请检查触发电缆。您可以通过以下方式测试这是否是原因:

* 在相机设置页面中将触发模式设置为 “关闭”
* 在触发页面上禁用 “使用触发时间作为时间戳”
* 设置一个非常大的帧匹配间隔

如果原因是触发信号,那么您应该在此配置中再次获取图像数据。但是请不要保留这个配置,因为相机将不同步。

2) 我认为这是因为您配置了低吞吐量限制。这将非常限制您可以达到的帧速率。我能够以 40 fps 的速度运行您的配置 (采用拜耳格式)。你应该记住的其他一些事情:

* 请使用当前的 3.2.0 固件。3.1.2 版本中出现了性能问题
* 拜耳模式模式下的可实现帧速率略低于 RGB 模式。但是使用您使用的配置 (800x320),您应该能够获得 40 fps。

3) 我很难识别非常小的图像。你能附上更高分辨率的图像吗?
KieranMITDUT
帖子: 12
联接:Sun 2019年6月09日上午2:15

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邮政KieranMITDUT>>坐在 2019年6月15日上午8:43

嘿,康斯坦丁,谢谢你的回复

关于问题 1: 我们解决了它的两个问题,对于 1 (过程 stereod 停滞的问题),我们发现我们正在使用的硬件 (英伟达 Jetson Xavier) 与 SSP 沟通有一些问题,这是一个我们已经面对了几个月的问题,它再次出现在这里 -- 例如,我们从来没有能够通过它的直接连接与 SSP 交谈,并且一直必须通过交换机,我们已经能够通过 USB 到以太网加密狗直接连接到 SSP,但是这对我们没有多大帮助,因为我们需要同步两者。此外,我们发现 (不理解为什么) 如果你在 Xavier 上增加 1500 以上的 MTU (在 SSP 上禁用巨型帧) 泽维尔将不再与 SSP 通信。目前,我们将保持我们的 MTU 在 1500,并保持它没有巨型帧。

问题 1 的第二部分 (libsb _ error _ timeout) 原来是 Karmin 和 SSP 之间的 USB 电缆问题。然而,这并不能解释为什么 USB 电缆可以和一个 SSP 一起工作,而不是另一个。

对于问题 2,帧速率问题,我们仍然无法获得任何超过 20 FPS 的单元,我们尝试了联想 X1 extreme,启用了巨型帧,主机上的 MTU 为 9000,但运气不好 -- 我将在明天发布配置文件以及打印出我的 ifconfig 到看看你是否能提供一些关于我们设置的见解。

另外,明天对于第三期,我将发布一个 ROS 包的链接,让你看看你是否能告诉我们如何处理这种故障模式

谢谢你的帮助康斯坦丁

-基兰
KieranMITDUT
帖子: 12
联接:Sun 2019年6月09日上午2:15

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邮政KieranMITDUT>>Sun 2019年6月16日下午5:27

嘿康斯坦丁,

1) 请在这里找到一个带有故障模式的包的链接。前两个圆锥体是 a-ok,但它是第三个圆锥体 (在左边),它的点云一半在背景中,一半在前景中。您可以查看 left_image 和 point_cloud 主题。你有什么建议让我们在算法中设置来改变这一点吗?

https://storage.googleapis.com/mit-dut-driverless-rosbags/CV-bags/DepthErrorBagsJune3/2019-06-03-16-34-07.bag

2) 此外,我们使用的不能超过 20 赫兹的 cfg 文件附在下面。请注意,如果我在没有触发的情况下运行它 (即触发模式关闭),那么系统状态将显示/高达 50FPS (如果我将其设置为) 其中视差图预览将在 20FPS 最大。然而,如果我使用软件或硬件触发,FPS 在系统状态和预览中的最大值总是为 20。这有助于隔离问题吗?
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K.schauwecker
帖子: 39
联接:我的 2019年3月25日下午1:12

回复: SSP 故障排除

邮政K.schauwecker>>我的 2019年6月17日下午12:41

嗨,基兰,

你能检查一下这两个相机在高级相机设置中是否出现 “USB 速度模式: 超高速” (见截图)。如果它说一个相机的高速,那么这将解释你的帧率问题。你是把相机模块放在 Karmin2 外壳里还是放在你自己的外壳里?连接到相机模块的 USB 电缆相当敏感。稍微扭曲它们会导致这样的问题。

关于点云: 我认为关键问题是后锥在图像中太小。请尝试禁用斑点过滤器 (在最新固件中,这是通过将斑点过滤器迭代设置为 0 来完成的)。这可能会阻止小圆锥体上的过滤,但也会增加点云中的工件。
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